传统的触觉传感器(qì)多为贴(tiē)片(piàn)式阵(zhèn)列传感器，通常将(jiāng)触摸信(xìn)号转化为(wèi)不同电(diàn)信(xìn)号，从(cóng)而(ér)从电信号散布中直接恢复出其他不同(tóng)的触摸形式(shì)信息，如触摸力、触摸(mō)形状。

机器人触觉(jué)传感器(qì)的分类及效果

　　跟着智能化(huà)的程度进步，机器人(rén)传感器使用越来越多(duō)。

　　智能机器人主要(yào)有交互机(jī)器人、传感机器(qì)人(rén)和自主机(jī)器人3种。

　　从拟人功用动身，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进(jìn)入(rù)实用(yòng)阶段，听觉也有较(jiào)大开展，其它(tā)还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器(qì)，所(suǒ)以机器人(rén)传感工(gōng)业也(yě)构成了(le)出产(chǎn)和科研力气(qì)。

　　内(nèi)传感器

　　机器介机电一体化的产品，内(nèi)传感(gǎn)器和电(diàn)机、轴等机(jī)械部件或机械结构(gòu)如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等装置在一起，完结(jié)方位、速度、力(lì)度的(de)丈(zhàng)量(liàng)，完(wán)成(chéng)伺服(fú)操控。

　　方位(wèi)（位移）传感器

　　直(zhí)线移动(dòng)传(chuán)感器有电位计式传感器和可调变压器两种。

　　角位移(yí)传(chuán)感器有电位计式、可调变(biàn)压器（旋(xuán)转变压(yā)器）及(jí)光电编码器三种，其间(jiān)光电编码器有增量式编 码器(qì)和肯(kěn)定式编(biān)码器。

　　增量式编(biān)码器一般用于零位(wèi)不确认的方位伺服操控，肯定(dìng)式(shì)编码(mǎ)器能够得(dé)到对应于编码器初始(shǐ)确认方(fāng)位的驱(qū)动轴瞬时视点值，当设备遭到(dào)压力 时，只需读出每(měi)个(gè)关节编码器的(de)读数，就能够对(duì)伺(cì)服操控的给定值进行调(diào)整，以避(bì)免(miǎn)机器(qì)人启动时发生(shēng)过(guò)剧烈的(de)运(yùn)动。

　　速度(dù)和加速度传(chuán)感(gǎn)器(qì)

　　速度传(chuán)感器有(yǒu)丈量平移(yí)和旋转运动速(sù)度两种，但(dàn)大多数(shù)情况下，只限(xiàn)于丈量旋转速度。

　　使用位移的导数，特别是(shì)光电办法让光照耀(yào)旋转圆(yuán)盘，检测出(chū)旋转频率 和(hé)脉冲数目(mù)，以求出旋转(zhuǎn)视点， 及使用圆盘制成有缝隙(xì)，经过二个光电二极管区分(fēn)出(chū)角速度(dù)，即(jí)转速，这(zhè)便(biàn)是光电脉冲式转速传感(gǎn)器。

　　此外还有测速发电机用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于丈量两(liǎng)物体之间效果力(lì)的三(sān)个重(zhòng)量和力矩的(de)三个重量(liàng)。

　　机(jī)器人中抱负(fù)的(de)传感器(qì)是粘接在依(yī)从部(bù)件的半导体应(yīng)力计。

　　详细有金属电阻型(xíng)力(lì)觉传感器(qì)、半(bàn)导体型力觉传(chuán)感器(qì)、木梳子是桃木好还是檀木好，木梳子是桃木好还是檀木好呢其它磁(cí)性压力式(shì)和使用弦(xián)振荡原理(lǐ)制造的力觉传感器。

　　因(yīn)为机器(qì)人(rén)开展(zhǎn)前史较长(zhǎng)，近(jìn)年来遍及采(cǎi)用(yòng)以沟通永磁(cí)电(diàn)动机(jī)为主的(de)沟通伺服(fú)系统，对应方位、速度等传感器很(hěn)多使用的(de)是(shì)：各种类型的光电编码器、磁编(biān)码器(qì)和旋(xuán)转变压器。

　　外传感器(qì)

　　以往一般工业机(jī)器(qì)人(rén)是没有外部感觉(jué)才能的，而(ér)新一代机器人(rén)如多关(guān)节(jié)机(jī)器人，特别是移动机器人、智能机器人则要求(qiú)具有(yǒu)校(xiào)对(duì)才能和反响(xiǎng)环境(jìng)改变的才能(néng)，外传(chuán)感器便是完(wán)成这些才能的。

　　触觉传(chuán)感器

　　微(wēi)型开关是触摸(mō)传感器最常用(yòng)型式，还有阻隔式双态触(chù)摸(mō)传感器（即双稳态(tài)开关半导体电路(lù)）、单(dān)模拟量传感器(qì)、矩阵(zhèn)传感器（压电元件的矩阵传感器、人工皮(pí)肤——变电导聚合物(wù)、光反射触觉传(chuán)感器等）。

　　应力(lì)传感(gǎn)器

　　如(rú)多(duō)关节机(jī)器人(rén)进(jìn)行动作时需求知道(dào)实践(jiàn)存在的触(chù)摸、触摸(mō)点的方位（定(dìng)位）、触摸的特性即(jí)估量遭到(dào)的力（表征）这三个条件，所以用上节已指出的应变(biàn) 仪(yí)，结(jié)合详细应(yīng)力检测的根(gēn)本假定，如求出作业台面与物体间的效果力，详细(xì)有对(duì)环境装设传感器、对(duì)机器人腕部装设(shè)测试(shì)仪器(qì)用(yòng)传动装(zhuāng)置(zhì)作为(wèi)传感器等办法。

　　挨近度传感器

　　因为机(jī)器人(rén)的(de)运动速度(dù)进步及对物(wù)体(tǐ)装卸或(huò)许引起损坏等原因(yīn)需求知道物体(tǐ)在(zài)机器人作业(yè)场地内存(cún)在方位的先验信息以及恰当的轨道规划，所以有必要使(shǐ)用丈量挨(āi)近度的遥感办法。

　　挨(āi)近传感器分为无源传感器和有源(yuán)传感器，所以除天(tiān)然(rán)信号(hào)源外，还或许需求人工(gōng)信号的发送器和接收器(qì)。

　　超声波挨(āi)近度(dù)传(chuán)感器用于(yú)检测物体的存在和(hé)丈量间隔。

　　它不能(néng)用于丈量(liàng)小于30~50cm的间隔(gé)，而测(cè)距(jù)规模较大(dà)，它可用在移(yí)动(dòng)机器(qì)人上，也可用于大型机器人的夹手(shǒu)上。

　　还(hái)可做成超(chāo)声导航系(xì)统(tǒng)。

　　声觉传感器(qì)

　　用于(yú)感触和解说在气体（非触摸(mō)感触）、液体或(huò)固体（触(chù)摸感(gǎn)触）中的声波(bō)。

　　声波传(chuán)感器(qì)杂(zá)乱程度能够从简略的声波存在检测(cè)到杂乱的声波频率剖析， 直到对(duì)接连天(tiān)然语言中独自语(yǔ)音和词汇的区分(fēn)。

　　触摸式或非触摸(mō)式温度传感器(qì)

　　近年在机器人中使用较(jiào)广(guǎng)，除常(cháng)用的热(rè)电阻（热(rè)敏(mǐn)电阻）、热电偶(ǒu)等(děng)外，热(rè)电电视摄像机测及感觉温度图画方面也获(huò)得开展。

　　滑觉传感器

　　用(yòng)于检测物体的滑动。

　　当(dāng)要(yào)求机器人捉住特性(xìng)不知道的物体时，有(yǒu)必要确(què)认最(zuì)恰(qià)当(dāng)的握(wò)力值，所以(yǐ)要求检测出(chū)握力不行时所发生的物体滑(huá)动信号。

　　现在有使用(yòng)光学系统的(de)滑(huá)觉传感器(qì)和使用晶体接收器的滑觉传感器，后(hòu)者(zhě)的检测灵敏度与滑动方向无(wú)关。

　　间隔传感(gǎn)器

　　用于智能移动机器人的间隔(gé)传感器(qì)有：激光测距(jù)仪（兼可测角）、声(shēng)纳传感(gǎn)器等，近(jìn)几年(nián)得到开展(zhǎn)。

　　视(shì)觉传(chuán)感(gǎn)器

　　这是使(shǐ)用很广泛的(de)外传感(gǎn)器，有鉴(jiàn)于它的内容很丰厚，并且(qiě)机器视觉(jué)常常独立构成(chéng)产品，与(yǔ)软(ruǎn)件技能(néng)联系很亲(qīn)近。

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