从拟人功用动身(shēn)，视(shì)觉、力觉、触觉最(zuì)为(wèi)重要(yào)，早已进入实用(yòng)阶(jiē)段，听觉也(yě)有较大开展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等(děng)，对应(yīng)有多种传感(gǎn)器，所以机器(qì)人(rén)传感工业也构成了出产和科研力气。

　　内传(chuán)感器

　　机器介机(jī)电一(yī)体化(huà)的产品，内传感(gǎn)器和(hé)电机、轴等机械(xiè)部(bù)件(jiàn)或机(jī)械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等(děng)装(zhuāng)置(zhì)在一(yī)起(qǐ)，完(wán)结(jié)方位、速(sù)度、力(lì)度的丈(zhàng)量，完成伺服操控。

　　方位（位移）传(chuán)感器

　　直线移动传感(gǎn)器有电(diàn)位计式传(chuán)感器和可调变压(yā)器两种(zhǒng)。

　　角位移(yí)传感器有电位计式、可调变(biàn)压器（旋(xuán)转变压器）及光(guāng)电编码(mǎ)器三种(zhǒng)，其间光电(diàn)编码器有增量式编(biān) 码器(qì)和(hé)肯定式编码(mǎ)器。

　　增量式编码器(qì)一般用于零位(wèi)不(bù)确认的方位伺服操控，肯定式(shì)编码(mǎ)器能够得到对应于编码器(qì)初始确认(rèn)方位的驱(qū)动轴(zhóu)瞬(shùn)时视点值，当设备遭到压力 时(shí)，只需读出每个关节编码器的读数，就能够对伺服操(cāo)控(kòng)的(de)给定值进行调整，以避免机器人启动时发生过(guò)剧烈的(de)运(yùn)动。

　　速度(dù)和加(jiā)速度传感器

　　速度传感器有丈(zhàng)量平移和旋(xuán)转运动(dòng)速度两种，但(dàn)大多(duō)数情况下，只限于丈(zhàng)量旋转速度。

　　使用位移(yí)的(de)导数(shù)，特别(bié)是光电办法(fǎ)让光(guāng)照耀旋(xuán)转圆盘(pán)，检测出旋转(zhuǎn)频率 和脉冲数目，以(yǐ)求出旋转(zhuǎn)视点， 及使用圆盘制成有缝(fèng)隙，经过二个光电二极管区分出(chū)角速度(dù)，即转速(sù)，这便是光电脉(mài)冲式转(zhuǎn)速传感(gǎn)器。

　　此外还有测速发电机用于测速等(děng)。

　　力(lì)觉传感器(qì)

　　力觉传感器用于丈量两(liǎng)物(wù)体之间效果(guǒ)力的三个重(zhòng)量(liàng)和力矩的三个重量。

　　机器人(rén)中(zhōng)抱负的传感器是粘接在(zài)依从部(bù)件的半(bàn)导体应(yīng)力计(jì)。

　　详细有金(jīn)属电(diàn)阻型力觉传感器(qì)、半导体型(xíng)力觉传感器、其它磁性压力(lì)式和(hé)使用弦(xián)振(zhèn)荡(dàng)原理制(zhì)造的力觉传感器。

　　因为机(jī)器人开展前(qián)史较长，近年(nián)来(lái)遍(biàn)及(jí)采用以沟通永磁电动机为主的沟(gōu)通伺服系统，对应方位、速(sù)度等传感(gǎn)器很多使用的是(shì)：各(gè)种类(lèi)型的(de)光电编码器、磁编码器和旋转变压器。

　　外传感器

　　以往一般(bān)工业机器人是没有(yǒu)外部感(gǎn)觉才(cái)能的(de)，而新一代机器人如(rú)多(duō)关节机器人，特别是移动(dòng)机器人(rén)、智能(néng)机(jī)器人则要求具有校对才(cái)能和反响(xiǎng)环境改变的才能，外传(chuán)感器便(biàn猫踩奶是认主人了吗，猫咪频繁踩奶是在暗示什么)是完(wán)成这些(xiē)才能的。

　　触觉传感器(qì)

　　微型开关是(shì)触摸传(chuán)感器最常用(yòng)型式，还(hái)有阻隔式双态触摸传感器（即双稳态开关(guān)半(bàn)导体电路）、单模拟量传感器、矩阵传感(gǎn)器(qì)（压电元件的矩阵传感(gǎn)器、人工皮肤——变电(diàn)导聚合物、光(guāng)反射(shè)触觉传感器等(děng)）。

　　应力传感器

　　如多(duō)关节机器人进行动作(zuò)时(shí)需求(qiú)知道实践存(cún)在的触摸、触摸点的方位(wèi)（定位(wèi)）、触摸的特性(xìng)即估量遭到的力(lì)（表征）这(zhè)三个(gè)条件，所(suǒ)以用上节已指出的应变(biàn) 仪，结合详细应力检测的根本假(jiǎ)定，如(rú)求出作业台面与物体间的效果力，详细有对环境装设传感(gǎn)器(qì)、对(duì)机(jī)器(qì)人腕部(bù)装(zhuāng)设(shè)测试仪(yí)器用传动装(zhuāng)置(zhì)作为传感器等办法。

　　挨近度传感器<猫踩奶是认主人了吗，猫咪频繁踩奶是在暗示什么/p>

　　因为机器人(rén)的运动(dòng)速度进步及对物体装卸或(huò)许(xǔ)引起损坏等原因需求知道物体在机器(qì)人作业场地内存在(zài)方位的先验(yàn)信息以(yǐ)及恰当(dāng)的(de)轨道规划，所以(yǐ)有必要使用(yòng)丈量挨(āi)近度的遥感(gǎn)办法(fǎ)。

　　挨近(jìn)传感器分为无源传感器和(hé)有源传感器，所以除天然信号源外，还或许需求人(rén)工信号的发送器和接收器。

　　超声波(bō)挨近度传感器用于(yú)检测物体的存在(zài)和(hé)丈量间隔。

　　它不能用于丈量小于(yú)30~50cm的(de)间隔(gé)，而(ér)测距规(guī)模较大(dà)，它可用在(zài)移动机器人上(shàng)，也可用于大型机器人(rén)的(de)夹手上。

　　还可做成超声(shēng)导航(háng)系统(tǒng)。

　　声觉(jué)传感器

　　用于(yú)感触和解说在气(qì)体（非(fēi)触(chù)摸感触）、液体(tǐ)或固(gù)体（触摸感触）中的(de)声(shēng)波(bō)。

　　声波传感(gǎn)器(qì)杂(zá)乱程度能(néng)够从简略的声波(bō)存在检(jiǎn)测到杂乱(luàn)的声波频(pín)率剖析， 直到(dào)对接连(lián)天然(rán)语(yǔ)言中独自(zì)语音和词汇的区分。

　　触(chù)摸式(shì)或非触(chù)摸式温度传感(gǎn)器

　　近年在机(jī)器人中使用(yòng)较广，除常用的热电(diàn)阻（热敏(mǐn)电阻）、热电偶(ǒu)等外，热(rè)电(diàn)电视摄像机测及感觉(jué)温度(dù)图画方(fāng)面(miàn)也获得开展。

　　滑觉传感器

　　用于检(jiǎn)测物体的滑动(dòng)。

　　当要求(qiú)机器人捉住特(tè)性不(bù)知道的(de)物体时，有必要确认最恰当的握力值，所(suǒ)以要求检测出(chū)握力不行时所发生的物体滑(huá)动(dòng)信(xìn)号。

　　现在有使用(yòng)光(guāng)学(xué)系统的(de)滑觉传(chuán)感器和使用晶体接(jiē)收器的滑(huá)觉传感(gǎn)器，后者的检测灵敏度与滑动方向无关。

　　间隔传感器

　　用于智能移(yí)动机器(qì)人的间隔传感器有：激(jī)光测距仪（兼(jiān)可测角）、声纳(nà)传感(gǎn)器(qì)等，近几年得到开(kāi)展。

　　视(shì)觉传感器

　　这是使用很(hěn)广(guǎng)泛(fàn)的外传感器，有鉴于它的内容很(hěn)丰厚，并且机器视觉常(cháng)常独立构成(chéng)产品(pǐn)，与软件(jiàn)技能(néng)联(lián)系很亲近。

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