角位移传感器有电位计式、可调(diào)变(biàn)压器（旋转(zhuǎn)变压器）及光电编码器三种，其间(jiān)光电编(biān)码(mǎ)器有(yǒu)增量(liàng)式编 码器和肯(kěn)定式(shì)编码(mǎ)器。

　　增量式编码器一般用于零位(wèi)不确认的方(fāng)位(wèi)伺服操控，肯(kěn)定式编码器(qì)能够得(dé)到对应于编码器初始确认方位的驱动(dòng)轴瞬时视点值，当(dāng)设备遭(zāo)到压力 时，只(zhǐ)需(xū)读出(chū)每个关节编码器的读数，就能够对伺服操控的给(gěi)定(dìng)值进行调(diào)整(zhěng)，以避免机(jī)器(qì)人(rén)启动时(shí)发生过剧(jù)烈(liè)的运动。

　　速度和(hé)加速(sù)度(dù)传感器

　　速度(dù)传(chuán)感器有(yǒu)丈量平移和旋转运动速度(dù)两种，但(dàn)大多(duō)数情况下(xià)，只限于丈量旋转速度。

　　使用位移的(de)导数，特(tè)别是(shì)光电办法让光照耀旋转圆盘，检测出(chū)旋(xuán)转频率 和脉(mài)冲数目，以求出(chū)旋(xuán)转视点， 及使用圆盘制成有缝(fèng)隙，经过二(èr)个光电二极(jí)管(guǎn)区分(fēn)出(chū)角速度，即转速，这便(biàn)是光电脉冲式(shì)转速传感器。

　　此外还有(yǒu)测速发电(diàn)机用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于(yú)丈量两物体之间效果力的三个(gè)重量和(hé)力矩(jǔ)的三(sān)个重(zhòng)量。

　　机器人中抱负的传感(gǎn)器是粘接(jiē)在(zài)依从部件的半导体(tǐ)应(yīng)力计。

　　详细有金属(shǔ)电阻型力(lì)觉传感器、半导体型力觉(jué)传感器(qì)、其它磁性压力式和使用弦振(zhèn)荡原理制(zhì)造的力(lì)觉传感器(qì)。

　　因(yīn)为(wèi)机器人开展前史较长，近年(nián)来遍及采用以(yǐ)沟通永磁(cí)电(diàn)动机为主的沟(gōu)通(tōng)伺(cì)服(fú)系统，对应方位、速度等传感器很多使用的(de)是：各(gè)种类型(xíng)的(de)光电编码(mǎ)器、磁(cí)编码器(qì)和(hé)旋转变压器。

　　外传感器

　　以往一般工业机器人是没有外部感觉才能的，而(ér)新一(yī)代(dài)机器人(rén)如多关(guān)节机器人，特别是(shì)移动机器(qì)人、智能机器人(rén)则要求(qiú)具有校对才能和反(fǎn)响环境(jìng)改变的才能，外传感器便是完(wán)成这(zhè)些才能的。

　　触觉传感(gǎn)器(qì)

　　微型(xíng)开关是触摸传感器(qì)最常用型(xíng)式，还有(yǒu)阻(zǔ)隔式(shì)双态触摸(mō)传感器（即双稳态开(kāi)关半(bàn)导体电路）、单模拟(nǐ)量传感器、矩阵传感(gǎn)器(qì)（压电元件的矩(jǔ)阵传(chuán)感器(qì)、人工(gōng)皮肤——变电导聚合(hé)物(wù)、光反射触觉传(chuán)感器等(děng)）。

　　应力传感器

　　如多关(guān)节(jié)机器人(rén)进行(xíng)动作时需求知道(dào)实践存在的触(chù)摸、触摸点的方(fāng)位（定位）、触(chù)摸的(de)特性即估量遭到(dào)的(de)力（表征）这三个条件(jiàn)，所以用上节已(yǐ)指出的应变(biàn) 仪，结合详(xiáng)细(xì)应力检测的根本假定，如求出作业台面(miàn)与(yǔ)物体间的效果(guǒ)力，详细有(yǒu)对环(huán)境装设传感器(qì)、对机器(qì)人(rén)腕部(bù)装设测试仪(yí)器(qì)用传动装置作为传感器等办(bàn)法。

　　挨近度(dù)传感(gǎn)器(qì)

　　因为机器(qì)人的运动速度进步及(jí)对(duì)物体装卸或(huò)许引起损坏等原因需求知道物体在机(jī)器人(rén)作业场(chǎng)地内(nèi)存在方(fāng)位的先验信(xìn)息以(yǐ)及(jí)恰当的轨道规划(huà)，所以有必要(yào)使用(yòng)丈量(liàng)挨(āi)近(jìn)度的遥感(gǎn)办法。

　　挨近(jìn)传感器分为无源(yuán)传感器和有源传感(gǎn)器，所以除天(tiān)然信号源外，还(hái)或许需求人(rén)工信号的发(fā)送器和接收(shōu)器(qì)。

　　超声波挨近度传感器用于检测物体的存在和(hé)丈(zhàng)量间隔(gé)。

　　它不能用于丈(zhàng)量小于30~50cm的(de)间隔(gé)，而测距规模较(jiào)大，它可用在移动机器人(rén)上，也可用于大型机器人的(de)夹手上(shàng)。

　　还(hái)可做(zuò)成超声导航系统。

　　声(shēng)觉传感器

　　用于(yú)感触和解说(shuō)在气体(tǐ)（非触摸感触）、液(yè)体或固体（触摸感触）中的(de)声波。

　　声(shēng)波传感器杂乱(luàn)程度能够从简略的声波存(cún)在检测到(dào)杂乱的声(shēng)波频率剖析， 直到对接连(lián)天然语言中独自(zì)语音和词汇的区分。

　　触摸式(shì)或非触摸(mō)式温度传感器

　　近年(nián)在机器人中使(shǐ)用较广，除常用的热电阻(zǔ)（热(rè)敏(mǐn)电阻(zǔ)）、热(rè)电偶等外，热(rè)电电视摄像机测及感(gǎn)觉温(wēn)度(dù)图画方(fāng)面也获得开展。

　　滑觉传感器

　　用于检测(cè)物体的滑(huá)动(dòng)。

　　当(dāng)要(yào)求机器(qì)人捉(zhuō)住特性(xìng)不知(zhī)道的物体(tǐ)时(shí)，有必要(yào)确(què)认最恰当的握力值，天肖有几个生肖 天肖是哪六个肖所以要求检测出握力不行时(shí)所发生的物(wù)体滑动信号。

　　现在有使用光学(xué)系统的(de)滑觉(jué)传感器和(hé)使用晶(jīng)体接(jiē)收器(qì)的滑(huá)觉传感器，后(hòu)者的检测灵敏度(dù)与滑动方(fāng)向无关。

　　间隔传感器

　　用于智能(néng)移动(dòng)机器人的间隔传感器有：激光测(cè)距仪（兼(jiān)可测(cè)角）、声纳传(chuán)感器等，近几年得到开展。

　　视(shì)觉传感器

　　这(zhè)是使(shǐ)用(yòng)很(hěn)广泛的外传(chuán)感器，有鉴于它(tā)的内容很丰厚，并且(qiě)机器视觉常(cháng)常独立构成产品，与软件技能联系很(hěn)亲近。

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